수업내용
본 강좌는 Advanced Robotics의 시리즈 중 두 번째 강좌로, Mobile Robot Perception and Navigation에 대한 강좌입니다. 최근에 청소 로봇, 안내 로봇, 감시 로봇 및 배달 로봇등 실제 생활에서 다양한 이동 로봇이 활용되고 있습니다. 이들 응용에서 로봇이 안정적으로 작동하기 위한 관련 핵심 이론들을 본 강좌를 통해 알아보도록 하겠습니다. 이동 로봇의 자율 주행의 경우 환경 지도 작성, 위치 추정, 경로 계획 및 제어등의 세 단계로 구성되어 있습니다. 이동 로봇이 자율적으로 이동하기 위해서는 주변 환경에 대한 인지 및 구동부 오차를 상쇄할 수 있는 알고리즘이 필요하게 됩니다. 사용하는 센서나 구동부의 오차등으로 인해 확률 기반의 방법을 많이 사용하고 있습니다. 본 강좌에서는 이들과 관련된 이론적인 부분을 이해할 수 있도록 하나씩 알아보도록 하겠습니다. 이와 함께, 최근에 널리 활용되고 있는 딥러닝의 기초 부분을 알아보도록 하며 이동 로봇에 어떻게 활용되고 있는지 알아보도록 하겠습니다.